大六壬起源非常之早，历史时间推论，《周易》是商朝之后的周朝所创作，而大六壬归类为上古体系中，要比《周易》更早。《三字经》记载易有三，连山易，归藏易，兼周易。目前研究历史易学的学者普遍认定三易的归类，夏朝的《连山易》，商朝的《归藏易》，周朝的《周易》。
六壬根据结构的原理，阐述了名字的由来。结构模式排出来从1到12的顺宫，在第12宫中，数学原理可以解释清楚，有具体的公式排列，对应六壬的四课。12个宫，按阴阳配对，一共有6对阴阳，所以取数六。地宫亥的位置所藏的数字就是玄机所在，又六壬口诀中，辛戌壬亥是其真，古人并没有撒谎，壬亥是其真，已经点破了六壬名字的由来。
六壬术起源很早，以占卜人事著称，其法由来已久，具体年代，已无法确定，到了东汉已经盛行，汉代《吴越春秋》、《越绝书》已有记载，由此已知定是始于汉代以前。《隋书·经籍志》载有《六壬式经杂古》《六壬释兆》。唐《王建诗·贫居》云：“近来身不健，时就六壬占。”说明在唐代时已经很流行六壬术。
到了北宋，宋仁宗还亲为杨维德编撰的《景偌六壬神定经》作序。说明宋代时已经得到了社会各阶层的喜爱。这时的相关六壬书籍有徐次宾的《口鉴》，宋元改朝换代之际祝泌所著的《六壬大占》和《壬易会元》等书。《四库未收书提要》载录了宋代祝泌的《六壬大占》，并介绍云：“是编《宋志》不著录，郑樵《通志略》所列六壬，多至八十二家。焦宏《经籍志》凡八十九家，钱遵王《述古堂书目》凡一十八家，皆无是册，盖佚已久矣。此从宋刻本依样影抄，卷首有泌边书序及六壬起例。案泌云六壬立名，古今不宣其旨，惟《周礼·哲蔟氏》掌覆夭鸟之巢以方书十日、十二辰、十二月、十二岁、二十八星之号，即壬盘之体，三代之壬书，惟此一证，与术家以五行始于水，水生于一，成于六之说异。”
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